L’utilisation du sceau est attestée dès le 4^e millénaire avant J.-C., en Mésopotamie. On parle alors de « sceau-cylindre » qui, déroulé sur une tablette d’argile, laisse apparaître son motif, permettant alors d’identifier le sigillant. Ces marques personnelles garantissaient l’authenticité ou la propriété. 

Dans la Grèce et la Rome antiques, nombreux sont ceux qui possèdent un anneau sigillaire, le plus souvent une intaille montée sur bague, qu’ils utilisent pour marquer leur engagement. Cette utilisation se rapproche de notre signature actuelle. On ajoute de la cire à l’argile afin de rendre l’empreinte moins friable et cassante. L’utilisation de l’anneau sigillaire perdure durant le Bas Empire et l’époque mérovingienne. 

Mais c’est au Moyen Âge, à partir du 10^e siècle, que l’usage du sceau se généralise en Europe occidentale. Les sceaux sont désormais majoritairement en cire ou en métal, on parle alors de bulle. D’abord réservé aux chancelleries souveraines, son usage se répand à partir du 12^e siècle à travers toutes les classes ou catégories sociales. Progressivement, tout acte non notarial qui ne présente pas de sceau est réputé suspect. 

Cependant, le développement du notariat et celui de la signature autographe amorcent le déclin du sceau au 16e siècle. S'il n'est pas totalement supplanté, son utilisation s'accompagne désormais d'une signature autographe, moyen de validation faisant foi. Les sceaux, autrefois personnels et détruits à la mort du sigillant, sont progressivement remplacés par des sceaux pouvant être employés par plusieurs personnes se succédant dans une charge.